贝尔法斯特女王大学

ELE3042 控制系统工程

• ELE3042控制系统工程课程主要内容：

1、准备工作：反馈控制、极点和零点、时域规格、Routh稳定性、离散化、采样时间和分辨率、模拟与数字控制、s平面和z平面。

2、控制器设计：

(1)根轨迹设计：埃文斯规则，补偿器设计，应用；

(2)频域设计：波特图，补偿器设计，应用；

(3)PID控制(模拟和离散)：齐格勒-尼科尔斯调谐方法，应用；

(4)直接设计法、离散时间设计法、Ragazzini法；

(5)基于频率响应的设计、波特图、w平面、应用。

3、实施问题：数字仿真、硬件/软件限制、实际问题(混叠、数据丢失或损坏、抖动和死区)。

4、计算机辅助控制系统设计(CACSD)教程：MATLAB和Simulink。

• ELE3042控制系统工程课程学习成果：

1、常规知识：

(1)理解经典(模拟)控制系统。

(2)了解基于计算机的(数字)反馈控制方法。

(3)分析和设计简单的反馈控制系统，以满足给定的性能规格。

(4)深入了解实施问题。

2、设计项目/实验：

(1)对物理系统建模和控制器设计有实际的理解。

(2)理解期望规格的重要性。

(3)对使用Matlab/Simulink实现软件有实际的理解。

(4)具有设计和实施机器人实时控制系统的实践经验。