非线性与自适应控制EEEN40252

课程内容：

本课程旨在让学生掌握非线性系统及控制器稳定性与性能的分析与设计方法，以及适用于未知或缓变系统控制方案的适应性控制技术。

课程大纲：

• 非线性行为的特征，线性化模型。

• 相平面方法；状态轨迹的近似构造。

• 描述函数；在预测振荡中的应用。

• 稳定性理论，李雅普诺夫函数；构造方法及应用，K-Y引理；圆准则。

• 非线性补偿；反馈线性化。

• 积分器反步法和迭代反步法设计。

• 线性系统的模型参考控制与模型参考自适应控制；自适应律及稳定性分析。

• 自适应控制中的鲁棒性问题，自适应律中的死区和sigma修改。

• 非线性系统的自适应控制与自适应背步法。

学习成果：

完成本课程后，学生将能够：

1、掌握自适应控制系统的主要结构。

2、设计适用于线性及非线性系统的自适应控制器。

3、运用反步法设计非线性系统控制器。

4、将描述函数方法应用于非线性反馈系统。

5、使用相关仿真工具，并在其他领域应用参数估计方法。

6、获得非线性动态系统的局部线性化模型。

7、展示对非线性对控制系统运行影响的理解。

8、展示对减少控制系统中非线性效应的方法的理解。

9、实现工程系统中的自适应控制方案。

10、使用Matlab和Simulink模拟非线性控制系统。